# 9/20　自動走行検証結果
## 午後の走行結果 ##

**データセット**（2種類 * 2(linear, original_imu)）

* グリップでの8の字走行：200周
* 走行者：小貫, 奥山先生
* データセット：
* 小貫：普段のコースに目印となる白いコーンを片側のコーナーに追加
* 奥山先生:階段近くで行った。組み合わせた丸いイスを使って8の字走行をした
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**使用したモデルと自動走行結果**
* 走行者：小貫
* linear
* 白いコーンを追加したコーナーの周りはコーナリングできた（もう片方のコーナーは曲がれなかった）
* original_imu
* コーナー関係なくひたすら右に曲がろうとする挙動”しか”見れなかった（すくなくとも画を見ている感じはない）
* 走行車：奥山先生
* linear
* 片側のコーナーの周りだけをコーナリングできた
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**考察と改善点**
昨夜の実験結果を基に、片側コーナーにのみ白いコーンを追加して走行データをとった。結果は記述の通り、白いコーンを追加したコーナーのみ曲がることができた。この結果から曲がる直前、中間、曲がった直後にステアリングをきる目印となるものを設置して学習させれば両方のコーナーでコーナリングできると仮説を立てたので、夜の部の実験で検証していく。具体的な手段を以下に示す。

* ①白いコーンを追加する、3つおいて左右非対称にする
* ②青いコーンを追加する、高さをつけて左右非対称にする
* ③白いコーンで目印をつける
* ④柱に白い紙を貼る