# 9/19　自動走行検証結果
## 午前の走行結果 ##

**データセット**（1種類 * 2(linear, original_imu)）

* 基本コース：80周 + 大回りコース：20周 + 復帰データ：10周
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**使用したモデルと自動走行結果**
* 1種類目
* linear
* たまに半周できた
* original_imu
* 走行しなかった
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**考察と改善点**
ドリフトするコーナーへの入りは順調。だが、操縦者が学習時に入力しているスロットルの値に比べて推論のときのスロットルが低いので（実車の目視とサリエントから確認できる）ドリフトしてコーナーに進入してもコーナーを抜けきることができない（なんらかの条件でたまに抜けれる）。
この問題を解決するためにデータ収集の方法の提案、実践を以下に示す。

* ドリフトするタイミング（スロットルとステアリングをきるタイミング）をコーナーの中間地点付近でいれるデータを学習に含める

* ---> 以前スロットルが弱くなっていたタイミングでのスロットルの補正

* 楕円のグリップ走行データを学習に含める

* ---> ドリフト後にコースアウトする現象を補正
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**午後の走行結果**
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**データセット** : 2種類 * 2(linear, original_imu)
* 基本コース：40周 + 遅めのドリフト：40周 + グリップ走行：37周
* 基本コース：120周 + 大回りコース：20周 + 復帰データ：10周
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**使用したモデルと自動走行結果**
* 1種類目
* linear
* 自動走行できなかった。が、コーナリングでコースを外れそうになったときにコースに戻ってくるような挙動が確認できた。
* * original_imu
* 自動走行できなかった。挙動はlinearと似ているがスロットルがlinearより若干弱めに感じた。
* 2種類目
* linear
* 自動走行できなかった。ドリフト時じゃないときでもコースを外れていくような動きが確認できた。
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**考察と改善点**
午前中の問題点を解決をこころみてドリフトのタイミングを遅らせたデータとただのグリップ走行のデータを学習に入れたところ、ドリフト時のコースアウトを回避する挙動が確認できた。この方法はその場凌ぎの方法ではあるがドリフトさせるデータとして有効と判断した。次は遅めのドリフトのデータを増やしてみることでどういった挙動をするかを検証していく。具体的な方法は次に示す

* ドリフトのタイミングを遅らせたデータの数を増やして学習させてみる
* ---> データ数を増やして挙動の確認

* コーナーを出た後にスロットルを強くしたデータを学習にいれてみる
* ---> コーナーを出たあとにも一定のスロットルを保たせるためのデータをいれてみる