---
# System prepended metadata

title: Delay System 控制實驗
tags: [導航與控制實驗]

---

Delay System 控制實驗
===
###### tags: `導航與控制實驗`

以下內容是此報告的大概範本，並不是完美版本，詳細Delay System內容我已放在雲Google drive，Please Follow this Website : [https://reurl.cc/nna0qX]


[TOC]

![](https://i.imgur.com/H53H1WJ.png)

## 實驗一：系統識別

#### 1.	Input/output圖 (說明書 圖10)
![](https://i.imgur.com/SgzyMKH.png)
> 評分標準 :+1: 沒圖-5
> ps : 這張圖畫得不夠好，後面有空白，可以使用axis([])等方式修正，沒修正不扣分

#### 2.	觀察所得系統模型
![](https://i.imgur.com/yyEvYUD.png)
> 評分標準 :+1: 沒寫一個數字-1，無須告訴我怎麼來的

#### 3.	Input/output/模擬結果圖 (說明書 圖12)
以下圖形是由Simulink模擬而成
![](https://i.imgur.com/Knadtus.png)
> 評分標準 :+1: 沒圖-5

#### 4.	模擬所近似的系統模型
![](https://i.imgur.com/EllAwR1.png)
> 評分標準 :+1: 沒圖-5

## 實驗二 : 使用Ziegler-Nichols Tuning Method進行PI控制
#### 1.	斜率點及延遲時間點 (說明書 圖14)
![](https://i.imgur.com/hxTwAn5.png)
這裡我忘記加上xlabel, ylabel, title, legend，請同學畫圖時記得標上
> 評分標準 :+1: 沒圖-5，有圖沒點-3

#### 2.	控制器資訊
![](https://i.imgur.com/GSOFIs1.png)
> 評分標準 :+1: 少一個數字-1，無須告訴我怎麼來的

#### 3.	控制及模擬結果圖 (說明書 圖20)
![](https://i.imgur.com/jaO6ail.png)
> 評分標準 :+1: 沒圖-5

## 實驗三：臨界穩定增益控制（省略，不須操作）
由於臨界穩定需增加增益值，直到響應持續震盪，此增益值不好獲得

## 實驗四、Pole placement method

#### 1.	控制器計算過程(說明書 附件)
> 評分標準 :+1: 沒計算過程-5，可以大致描述
#### 2.	計算控制器結果
![](https://i.imgur.com/RuNfYhU.png)
> 評分標準 :+1: 少一個數字-1
#### 3.	結果圖(說明書 圖25)
![](https://i.imgur.com/P0tyXop.png)
> 評分標準 :+1: 沒圖-5

## 注意事項
#### 1. ==如果有圖，但沒有標上xlabel, ylabel, legend，不管少哪一個就是-1，title沒有沒關係==
#### 2. 圖型有錯等同沒圖一樣-5
#### 3. 有任何問題請聯絡我的信箱p46091204@gs.ncku.edu.tw
#### 4. 最後祝福各位All Pass！