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title: Mecânica

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# Mecânica
## Chassi
O chassi foi pensado com a intenção de poder ser produzido e montado de forma simples, devido as formas relativamentes restritas de produção, fixação, etc. Além disso, o curto tempo para produção do Tecmo foi uma grande influência para o chassi ser como é.
### Motivo de escolha do material:
**MADEIRA :**
O material foi escolhido tendo em vista a facilidade em se trabalhar com a mesma e a disponibilidade do material, além do baixo custo e peso. Essas características se alinham perfeitamente com a proposta do robô ao mesmo tempo que alcança com sucesso as metas do desafio em curto tempo.   

## Arma
Lâmina afiada de 20x150mm tendo como objetivo rampar o robo oponente.
### Material:
Alumínio
## Motor
 [Motor DC 22MM com caixa de redução em alumínio](https://www.botz.com.br/product-page/motor-dc-22mm) :  

<img src = "https://static.wixstatic.com/media/750307_62f577b9fad34508a3852879136d4e8e~mv2.jpg/v1/fill/w_500,h_333,al_c,lg_1,q_85/750307_62f577b9fad34508a3852879136d4e8e~mv2.webp"
     width=250/>  
É um motor de 20mm de diâmetro e 65mm de comprimento com eixo.
## Dados do motor:
*Velocidade angular:* 6.5972rad/s
*Velocidade linear:* 0.1979m/s
*Torque na velocidade máxima:* 0.1141N/m
*Tempo de aceleração:* 0.0019s

### memorial de caculos:
```python=
from math import pi
def calculaKv(w, Vinput, omega, Iinput):
    omega = omega/1000
    Kv = w/(Vinput - omega * Iinput)
    print(f"Kv do motor {Kv}")
  
def Max (Istall, r, Kv, omega, V, R=1):
    ''''Essa função calcula a velocidade máxima linear e angular, além do torque. Recebe como entrada o valor de corrente
    Stall(A), o raio(M), Kv(RPM/V), resistência(Milohm), Tensão(V) e a redução (default 1)'''
    u = 0.45
    m = 3.45
    g = 9.8
    Kv = Kv * 2 * pi/60
    Kt = 0.65/Kv
    Inoload = Istall/20
    omega = omega/1000

    T = u * ((m * g)/4) * r/R
    I = (T/Kt) + Inoload
    w = Kv * (V - (omega * I))
    Vlin = w * r/R
    print(f"A velocidade angular é {w}, a velocidade linear é {Vlin} e o torque na velocidade máxima é {T}")
    return Vlin


def tempoAcel(Vmax, Kv, R, Istall, r):
    ''''Essa função calcula o tempo de aceleração do motor. Recebe como entrada o valor da velocidade máxima linear(m/s)
    Kv(RPM/V), a redução, valor de corrente Stall(A) e o raio(M)'''
    m = 3.45
    Kv = Kv * 2 * pi / 60
    Kt = 0.65 / Kv
    Inoload = Istall / 20
    Ipart = Istall * 0.8
    t1 = (Vmax * r * m)/(16*Kt*(Ipart-Inoload) * R)
    t2 = ((Vmax- (Vmax/8)) * r * m)/(2*Kt*((Istall/4) - Inoload) * R)
    print(f"O tempo de aceleração é {(t1 + t2)}s")

calculaKv(63.0,12,0.347,0.18)
Max(12, 0.03,5.250027326392234, 0.347, 12,1)
tempoAcel(0.11410875000000001, 5.250027326392234, 1, 12, 0.03)
```

## Construção:
### Montagem mecânica:
**Chassi:**
Para construção do robô, basta seguir as instruções abaixo, usufruindo das respectivas medidas de cada peça fornecidas no desenho técnico anexado no repositório:
<ol>
  <li>Cortar a base em formato de T, adicionar furos para fixação</li>
  <li>Cortar as paredes laterais, adicionar furos para fixação</li>
  <li>Cortar o "teto" do Tecmo, adicionar furos para fixação</li>
    <li>Afiar frente</li>
  <li>Fixar as paredes na base em formato de T, utilizando parafusos M4</li>
    <li>Fixar o teto na parede, utilizando parafusos M4</li>
    <li>Furar a parte angulada do T para inserir parafusos prisioneiros M5</li>
    <li>Recortar a lâmina como indicada no desenho técnico</li>
    <li>Furar a lâmina para fixa-la nos parafusos prisioneiros com roscas</li>
    <li>Fim</li>
</ol>

### Fixação:  
<ul>
  <li>Usado parafuso M4.</li>
<li>Parafuso prisoneiro M5 (lâmina).</li>
<li>Porcas M5.</li>
</ul>

