[Review]台北國際自動化工業大展參觀心得
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閱讀時間25分鐘


俗話說內行看門道，外行看熱鬧。
而大部分這種展覽，門道不會講的太清楚。

如果你也來了，想寫點心得，歡迎新增hackMD連結。 這也會紀錄想到的一些開放問題， 歡迎多討論交流指正。

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我抱持著了解
1.這家產品做到了什麼?
2.了解廠商之間合作關係
3.關於求職，也是了解產業的好機會。
4.台灣有哪些公司實際產品應用(ROS), deep learning技巧?

資訊爆炸，想試試唐鳳政委的[焦點討論法](https://medium.com/y-pointer/orid-a40f32fca3d7)
分別依照事實，感受，想法鋪陳。

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4f攤位 **M336 Voith robotics**

- 事實：
**Franka Emika**今年機器人會議ICRA2018在澳洲出現的協作型機器人，首度於全亞洲亮相的地點，就選擇這次自動化展[1][2][3]。
集德國航空太空中心(DLR)多年人機安全， 重力補償，順應控制成果於一身。
可更換吸盤夾具，以及電動夾爪。 展示了PCB檢測，夾取螺帽， 包裝iphone應用。
可單軸控肘部，進行限制某些自由度的移動與旋轉。每軸都裝有力覺感測器。
**軟體部分**
像app一樣，比如有滑開iphone鎖功能，夾取螺帽功能，包裝，各是一個app可以再部署到其他機器人(其實這想法我想過ㄎㄎ)。 通訊使用modbus TCP考慮到License。
之後會在中國昆山設經銷點。

- 感受:
我很意外他們這麼重視台灣，特地從慕尼黑過來。很低調。它的free move手拉方式教導與移動只要兩個按鍵並且拉起來極輕盈。此外我印象很深刻的是，當你手碰到他~100g外力， 它會停止;接著，你再往他身上按一下，又會繼續動。 就像一個真的小寵物~另外整台外觀設計真的很美。不可思議的是， 夾具與全手臂展期特價約14000歐元。
好想買一台回家呀！

- 想法:
這家公司第一次見到約莫一年前在youtube，那時候正搜尋世界上十大最屌手臂公司。看到franka 自己組裝franka，驚為天人。當然後來求證不是整隻都能用機器手組合。
工業機器人總是講求，又好又快又便宜。而我在想當機器要走入生活。**第一，它得變夠便宜**。如同franka標語"Robot for every"(儘管我覺得現在還要括號備註 for someone who is rich），然而franka相較於市面上的產品已經夠便宜了; 第二，**機器在我們的家裡不應該是突兀的存在**，鉅亨和我都這樣覺得。
我們似乎都把工業用機器手搬入家庭，這樣當你在看報紙肯定會注意到有個很可怕的東西在旁邊，儘管它標榜著safety。
franka流線外型設計，覺得是對使它變得更和藹一些的嘗試。
此外最令人震驚莫過於14000歐元，夾爪＋手臂售價。直逼其他廠商1/2到1/3價格。要做到這樣，想必從驅動器，每軸力感測，減速機，控制器，馬達，機構都高度自製才有可能。此外還不加上研發成本。也觀察到他外殼是鑄造，或許是壓低成本的方式。
#### reference
[1] franka emika
https://www.franka.de/apps
[2]福伊特官方微博
https://m.weibo.cn/detail/4268599939497223
[3]福伊特集团和弗兰卡·艾米卡(Franka Emika)建立战略合作伙伴关系
http://www.iianews.com/ca/_01-ABC00000000000274031.shtml
[4]如何评价franka emika，是否是现在最牛逼的协作机器人？
https://www.zhihu.com/question/54236298/answer/258127228

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4F攤位 **L1407捷螺系統**

- 事實：
全向輪式移動搬運手臂AMR/AGV，搭載techman robot TM5(將來預計搭載TM12)。
展示交通控管系統， 定位系統，人機UI整合。 具備自主倒車充電系統。展示晶圓盒搬運取放。

- 感受:
真是台身手矯捷靈活的胖子!

- 想法:
機器臂與自走車就像人煮飯煮了2000年，還是能不斷推陳出新。今年真是各廠商都在做無人搬運車。然而在台灣也都只瞄準半導體市場，因為他最賺錢。然而我好奇，晶圓廠裡不早已高度自動化了嗎。**AGV搬運車有沒可能定位在其他具備剛需的產業？**

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4f攤位 **M420達明機器人**

- 事實：
許多不同的展示。達明是台灣手臂廠零組件能高度自製的廠商，也有許多高手。展出應用有3D random bin picking結合2D手臂相機辨識旋轉抽抽樂; 使用Robotmaster模擬cad/cam產生加工路徑。今年kuka, 西門子也都在推加工流程的模擬(digital twin)。 智慧工廠結合平台展示，呈現工廠內部感測器數據以及手臂狀態結合的介面。 另有最新負重12kg TM12展示。
TM marker定義工件座標系。這次TM在會場也有許多與其他廠商合作的展出。比如歐姆龍omron移動車， 夾爪王夾啤酒的應用。

- 感受: show girl GOOD
- 想法:
TM這次現場派比較少工程師，大多是FAE，不過我還是巧遇野生的工程師，然後他正在用力的玩franka, 德國人還希望他be gentle XDD 我覺得TM這一年個別新技術相較於去年展出少，主要著重在與其他廠商結盟擴張上面，以及呈現應用。

趁著這個機會我想提出一些我對現有手臂廠商的一些疑問，以及一些自己想的解答。以下這不是針對TM的。歡迎討論

1. 運動控制架構分PLC與pc-based，為什麼PLC仍是主流市場？許多廠家比如西門子 kuka仍用它?

參考ans:
在精度控制我好奇PLC跟pc-based差別。 pc好處是與上層IT系統整合方便，以及可以非常低價格取得。另外也可以替代以往用軸卡運動系統隨著架構變複雜而提升整合難度。軟體控制優勢是越多軸成本越低。

2. 為什麼PC-based控制器都仍以intel架構cpu電腦搭配微軟即時作業系統?

參考ans: 歷史包袱？以及授權與linux RTOS廠商後續服務問題。

3. 為什麼驅動器之間要有通訊比如etherCAT, modbusTCP, canbus?

參考ans: 其實也可以自幹protocol 甚至不用通訊 只是無法與其他感測裝置溝通。
另外有通訊只要連接一條線，減少出錯可能

4.為什麼不用步進馬達做機器手?

參考ans: 步進馬達體積大，啟動時反應慢，載重不高，太高荷重會失步。固定不動姿勢時沒裝煞車需供電。耗能又發熱。

reference
工業機器人打入8吋晶圓供應鏈，達明不靠廣達如何走出一片天？

https://www.bnext.com.tw/article/50092/industrial-automation-delta-techman-robot-ormon-mecha-vision

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4f攤位[L828所羅門]

- 事實：

把機器人產業分硬體提供商，零組件提供，索羅門屬於系統整合商。

展出加拿大新創公司Mecademic Meca500 精度0.005mm，展出插筆芯不會斷的應用。載重500g, 可用於精密組裝。然而醫療應用沒過相關法規。有io點可以接夾爪，很小隻可用手掌抓起。


random bin picking應用索羅門使用3D結構光感測器，taco學弟表示圓盤工件擺得不夠斜。


- 感受:
這邊的介紹員怎麼看起來都有點像大哥....

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4f攤位[N208優傲(UR)]

- 事實：
推出 e系列。改進在於重複精度有載荷提昇至0.03mm。UI界面流程改善。 教導板改用電容式易觸碰。 教導板的線變細了。
末端點內建力覺感測器。

- 想法:
我在想做機器臂的硬體是不是很吃虧，因為做完拿出去賣，大多就被買去拆了。一拆也就知道怎麼做的。那有什麼是仿不走的嗎？
UR給我一些提示--建立社群生態系。因為足夠多的開放資源以及教學文件使得UR在個人或學術界有足夠大的社群。至於建立起社群生態系後要怎麼賺錢呢？ 這我還蠻好奇的XDD
這使我想起前輩說過，軟硬體技術佔60% 到70%或以上是銷售以及市場定位。 銷售量決勝負，銷售很好的也通常未必是技術最好的產品。

邪惡的拆解--Universal Robots 的关节到底是怎么样设计的？
https://www.zhihu.com/question/48860334

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Rethink robotic 電達實業，首度獨家代理。以往在台灣要買到Rethink不容易。同行的Ken說Rethink關節機構上還是有彈簧的柔性關節（Elastic joint)。末端快拆設計方便換裝夾爪，並且能判斷是使用哪一種類型夾爪。

看到兩隻sawyer



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洋威數控與廣登電子

- 事實：
有兩家公司得提一下，算是自幹型公司。
一間是洋威數控
IEI , 洋威數控, QNAP威聯通 是母子公司關係。
自製諧波減速機, 控制器，驅動，攝影機，agv

另一家是展出random bin picking電子零件的廣登電子
使用sanyo驅動以及馬達。

- 想法：
這兩家我覺得裡面的人感覺都有硬技術。就是缺乏包裝。
色香味俱全，其實是有順序的。 有時候台灣的產品往往都說
"它很好吃!你吃吃看！" 然而色相就是不會使人想動筷子。
這是這兩家比較可惜的就是。

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有點太冗長了，也就不硬寫了
其他速記

* 耐落防鬆螺絲
* 東方步進馬達+編碼器驅動一組三萬

* Yaskawa感測三個特徵點知道物體姿態，做運動控制。 Yaskawa在手臂旁放雷射，人靠近手臂速度下降。

* kuka,西門子產線模擬軟體，digital twin
* 光寶，仁寶等也跨足自動化，為什麼都從變頻器與驅動器做起
* 川崎kawasaki，綁鞋帶應用我覺得就是我說的"硬是把工業手拿來生活中應用" 有許多突兀的夾具。如果流水線還行，如果使用學習的方法，有沒可能不需要這些夾具？
* 雙手的手臂還不能做到雙手同動 通常一隻是固定不動
* 用上ROS看下來只有捷螺(GYRO)與洋威數控AGV(Motorcon), Deep learning依舊是索羅門，美商康耐視COGNEX也有，但是套裝軟體。
* 台達驅動器感覺做得比剛起步光寶完善









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結語：
人與機器這麼近，AGV元年，大廠digital twin。
之後來自動化展開同學會XD

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