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# System prepended metadata

title: アクア研議事録 2020/08/30
tags: [議事録, UWR2020_イカヒコーキ]

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###### tags: `UWR2020_イカヒコーキ` `議事録`
# アクア研議事録 2020/08/30

## rogyゼミ
- 専門的、技術的なことを話してる人がほとんどでした
- 研究室の紹介はうちだけでした

## 活動再開関連
- 3Dプリンタ（Adventer3）は支援課から許可が出た
- CNCは落下物対策の囲いや遠隔操作（電源OFFとか）を設け，許可を得る予定

## 講義室予約について(ssr:4014)
- 7月に予約した分が取り消されたと思ってたら残ってました
- 私(早田)の確認ミスです

## ものつくりセンター
![](https://i.imgur.com/5BiqT5k.jpg)
http://www.mono.titech.ac.jp/news.html#61_o
コロナのレベル別対策
https://www.titech.ac.jp/enrolled/health/pdf/20200806_houshin.pdf

## ロボコン
- 機械でやってること(水上)
    - realsense用防水容器試作
    - ![](https://i.imgur.com/pGgDcRi.jpg)
    - 問題点:手加工なので精度が悪い、耐久性が心配になってきた
    - 今後の方針:今週を目標に、一回形を作ってお風呂に沈めてみる
- 教師用データをとるためにも優先順位高

- ROSへの落とし込み
    -　ARは終了
    -　darknetの落とし込みをやっていく
    

- 回路
    - ソナーの回路も2,3日で終わりそうなので，そしたら一緒に注文します．ものつくり使えるようになったら基板切削機使う？それとも手でやった方が速い？

- その他
    - wikiの議事録をたたんだ
    - 水中画像処理の結果がビミョー
![](https://i.imgur.com/am1s8aM.jpg)
![](https://i.imgur.com/H88pfvR.jpg)

- どんな行動がしたい
    - 去年のようなブイタッチ
    - 機雷除去(ストーリー、目的)
        - ターゲットの前で止まる
    - ボートなりを地上から操作して、ボートから垂らした目標を追う(動く目標を追う)
        - 動く目標を追うのは得意なのでやりやすい．ルアーとか
    - ロボットの挙動としては例えば右旋回ならば腹を左，背を右にしたような，機体全体を横倒しにしながら曲がる．
    - 尾翼もあるが，理想的には主翼フラップですべての運動を行う．ただ，ちょっとしたブレの補正程度なら尾翼で対応するのがよい？
    - 機械学習するなら識別とかをしてみたい
        - あらかじめ目標を設定して、ほかのブイを無視して目標のみを追う
        - どの程度の差で識別できるかの範囲が
- https://www.youtube.com/watch?time_continue=60&v=MPU2HistivI&feature=emb_logo
    - 人、魚、カニとかの分類ができそう
        - 複数識別できるなら初めて見つけたときに写真を保存するとか
        - プールにいるダイバーさんを使う？
        - 魚＋別のラベルと魚のみを区別する
        - ラベル分けは形が違う方がよい(マグロ、カツオではなく魚、エイとか)
    - 機体の浮力中心と重力中心が一致すると楽しい動きがしやすい

## 次回は新歓slackとかにリンクを投げたい