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title: アクア研議事録　2020/06/14
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###### tags: `議事録`
# アクア研議事録　2020/06/14

## 学校いつ行けるん？
重役の話し合い的にはhttps://www.titech.ac.jp/news/pdf/tokyotech_news_24901_200525c2pub_ja_x29OrA98.pdf
では現在のレベルは2.5+．研究学生以外は登校禁止で，2からようやく実験等での登校が開始される．このように大学がきちんと登校可能な学生の身分を明らかにしている以上，現時点（とくに今のレベル2.5+や2Qいっぱいのレベル2.5-）では活動再開を求めるのは難しいと思われ，できればレベル2(夏休みはじめ)からの再開をしたい．レベル2で再開した場合でも，換気や部室内の人数を制限するなどしたうえでの再開としたい．物品回収程度はできる？

水中ロボコン運営曰く，
> 今年度の水中ロボットコンベンションはCovid-19（以後新型コロナウイルスとします）の猛威により，その実施可否を6月に判断するとして皆様に登録をお待ち頂いておりました．
> 大会運営委員会は毎年の大会開催について継続的な実施の意義を重要視しておりますが，現状の会場と移動方法からいわゆる三密を避けられないと判断せざるを得ないということになりました．
特に8月の開催は現時点での感染危険性の観点から実施は不可能ということで運営委員会内の意見が一致いたしました．
> そこで，本年大会につきましては，実施日程を12月に変更することとしました．
また，実施の内容についてもその大半をオンライン上で行う可能性が非常に高いことをご了承いただければと存じます．
> 参加を楽しみにしている皆様におかれましては大変恐縮ですが，ご理解いただけますと幸いです．
続報については今後もこちらとTwitterに行ってまいります．
> 不明な点などございましたら，問い合わせからのメールもしくはTwitterからお願いいたします．
> (2020/06/08)

## 決定事項とか
- kikai
    - 各自設計→ギヤで難航（省スペース的に・inventorが平歯車でエラー吐きまくる）
    - 
- kairo
    - モタドラは前のやつで決定
    - http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-13298/
    - 6.5A以上が流れると自動で切れるっぽい．
- gazou
    - 今週はしんちょくでませんでした
    - 今はRealSenseからのデータ取得やってるとこです
    - 今週中にpythonで取得するとこまでやります

## 設計計画変更
1. 機体全体設計開始
   - 機械としてはモーターの種類とかも含めた移動方法・機体全体のレイアウト（主要要素の決定。羽機構の概要とか）
2. 作るべき機械要素・積むやつ設計終了
    - 制御としてはJetsonNano、マイコン（F446）、カメラ（Jetsonに直でつなげばいい）
    - 電源2つ
3. 機械要素設計開始 5月末
    - JetsonNanoとマイコンのつなぎ方(制御、回路？)
    - 物体識別みたいなプログラム
    - JetsonNano、マイコンへの給電回路（回路）
    - New! エンコーダを使えるようになる（平光、一応機械式エンコーダは持ってた気がする）
    - モータ側へは、
        - 給電回路（まだ楽，レギュレータあれば1日）
        - DCモタドラ回路 4つ(羽)
        - MOSFETとか大電流流せる回路　1つ(メイン) 
            - 羽とメインで同じDCを使うことを想定．できればメインにはパワーが欲しいので，まず羽回路4つを作り，それが非力ならメイン用を改めて作るのがベスト？
        - 抵抗エンコーダ回路（まだ楽？） 4つ
4. 機械要素設計完了 2Q終わりあたり?
    - 夏休み部活再開されたら（保証はナイ）加工に入る
5. 機械要素実験開始 ---(大学に行かないときついライン)---
6. 機械要素加工完成（形にはなった。実際に使えるかは別として），組み立てはじめ(*順次適度に組み立てながらやると良い) 2Qのテスト前??8月下旬
7. 機械水中実験開始 
   -  回路も同時並行
8. 機械回路合わせ完成 9月中旬???
9. 制御込み完成
10. 工大祭当日 10/10くらい

## 次回
2020/06/28(Sun) 14:00~