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title: アクア研議事録 2020/05/31
tags: [議事録]

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###### tags: `議事録`
# アクア研議事録 2020/05/31

## 次回
2020/06/07(Sun) 14:00~

- 機体設計 中間報告
- エンコーダの進捗（持ってたよな...?　by平光）
- ジェットソンナノ　自己位置
- 大電流モーターの対処法調べておきます

## 機体概要
- DCモーターのみ、羽はロータリーエンコーダで制御する
- ロータリーエンコーダの使い方は平光が実験する（いつまで？）

## 課題？
1. 2Qが映像授業なら
    - A. 入構可能なら学校行くかも
    - B. 入構不可なら家にノコギリくらいしかない
        - 学校から必要なものを持って帰る？

## モータについて
使うモータ: https://www.marutsu.co.jp/contents/shop/marutsu/datasheet/rs380ph.pdf
の上側のやつ
1. 理想としてはストール電流も流れてダイジョブな設計
    - 動けない状態で電流が流れ、電流全てが熱になるみたいな状況
2. 反転できるか。メインスラスタ以外は反転が必須
    - 前々回の議事録の源先輩の回路説明や、高橋先輩の回路講習を参照
3. ギア比はギアの直径で決められる（ある程度）
4. モーター電源は10V電池（*絶対最大定格よりは下）を直でつないでいい？->適正電圧は7.2Vとある。
    - 降圧するならPWM。そもそも高電圧流すものだから、下手な降圧器があるとヘン
    - いつも380使う時は10V程度の電源を直で使う人多き気がする

## 制御について
1. JetsonNanoを使ってみたところ、ヒートシンクが触れるかどうか程度の熱さになった
2. WEBカメラはもう良さそう
3. 来月初めごろにはRealsese購入したい <-平光が購入、送り先を変更


前回のコピペ(自由に更新してください)
### 機械の作り方
1. 機体全体設計開始
   - 機械としてはモーターの種類とかも含めた移動方法・機体全体のレイアウト（主要要素の決定。羽機構の概要とか）
2. 作るべき機械要素・積むやつ設計終了
    - 制御としてはJetsonNano、マイコン（F446）、カメラ（Jetsonに直でつなげばいい）
    - 電源2つ
3. 機械要素設計開始 5月末 <- 今ここ
    - JetsonNanoとマイコンのつなぎ方(制御、回路？)
    - 物体識別みたいなプログラム
    - JetsonNano、マイコンへの給電回路（回路）
    - New! エンコーダを使えるようになる（平光、一応機械式エンコーダは持ってた気がする）
    - モータ側へは、
        - 給電回路
        - DCモタドラ回路 5つ
        - エンコーダ回路 4つ
4. 機械要素設計完了 7月上旬あたり?
    - 加工に入る
5. 機械要素実験開始 ---(大学に行かないときついライン)---
6. 機械要素加工完成（形にはなった。実際に使えるかは別として），組み立てはじめ(*順次適度に組み立てながらやると良い) 2Qのテスト前??8月下旬
7. 機械水中実験開始 
   -  回路も同時並行
8. 機械回路合わせ完成 9月中旬???
9. 制御込み完成
10. 工大祭当日 10/10くらい


## サークル活動禁止が伸びたらどうしますか？
- kikai 
    - 6月中は機械要素や本体の設計(家で作業??)
- kairo
    - EAGLEで書いておくくらい？
    - 配線マッチングでもします？
    - デバッグ用回路(質より速さ)をすぐつくれるようにする
        - モータの動き確認とか。LED点灯でもいいかも
        
- takayasu
  - シミュレーターを作る