###### tags: `議事録` # アクア研議事録 2020/05/31 ## 次回 2020/06/07(Sun) 14:00~ - 機体設計 中間報告 - エンコーダの進捗（持ってたよな...?　by平光） - ジェットソンナノ　自己位置 - 大電流モーターの対処法調べておきます ## 機体概要 - DCモーターのみ、羽はロータリーエンコーダで制御する - ロータリーエンコーダの使い方は平光が実験する（いつまで？） ## 課題？ 1. 2Qが映像授業なら - A. 入構可能なら学校行くかも - B. 入構不可なら家にノコギリくらいしかない - 学校から必要なものを持って帰る？ ## モータについて 使うモータ: https://www.marutsu.co.jp/contents/shop/marutsu/datasheet/rs380ph.pdf の上側のやつ 1. 理想としてはストール電流も流れてダイジョブな設計 - 動けない状態で電流が流れ、電流全てが熱になるみたいな状況 2. 反転できるか。メインスラスタ以外は反転が必須 - 前々回の議事録の源先輩の回路説明や、高橋先輩の回路講習を参照 3. ギア比はギアの直径で決められる（ある程度） 4. モーター電源は10V電池（*絶対最大定格よりは下）を直でつないでいい？->適正電圧は7.2Vとある。 - 降圧するならPWM。そもそも高電圧流すものだから、下手な降圧器があるとヘン - いつも380使う時は10V程度の電源を直で使う人多き気がする ## 制御について 1. JetsonNanoを使ってみたところ、ヒートシンクが触れるかどうか程度の熱さになった 2. WEBカメラはもう良さそう 3. 来月初めごろにはRealsese購入したい <-平光が購入、送り先を変更 前回のコピペ(自由に更新してください) ### 機械の作り方 1. 機体全体設計開始 - 機械としてはモーターの種類とかも含めた移動方法・機体全体のレイアウト（主要要素の決定。羽機構の概要とか） 2. 作るべき機械要素・積むやつ設計終了 - 制御としてはJetsonNano、マイコン（F446）、カメラ（Jetsonに直でつなげばいい） - 電源2つ 3. 機械要素設計開始 5月末 <- 今ここ - JetsonNanoとマイコンのつなぎ方(制御、回路？) - 物体識別みたいなプログラム - JetsonNano、マイコンへの給電回路（回路） - New! エンコーダを使えるようになる（平光、一応機械式エンコーダは持ってた気がする） - モータ側へは、 - 給電回路 - DCモタドラ回路 5つ - エンコーダ回路 4つ 4. 機械要素設計完了 7月上旬あたり? - 加工に入る 5. 機械要素実験開始 ---(大学に行かないときついライン)--- 6. 機械要素加工完成（形にはなった。実際に使えるかは別として），組み立てはじめ(*順次適度に組み立てながらやると良い) 2Qのテスト前??8月下旬 7. 機械水中実験開始 - 回路も同時並行 8. 機械回路合わせ完成 9月中旬??? 9. 制御込み完成 10. 工大祭当日 10/10くらい ## サークル活動禁止が伸びたらどうしますか？ - kikai - 6月中は機械要素や本体の設計(家で作業??) - kairo - EAGLEで書いておくくらい？ - 配線マッチングでもします？ - デバッグ用回路(質より速さ)をすぐつくれるようにする - モータの動き確認とか。LED点灯でもいいかも - takayasu - シミュレーターを作る