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tags: MCU
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# Neuron

## Dynamixel　

### UART (移行済み)

#### 送信TX

- RTOSの導入により、送信途中で中断されるようになった。[SyncCmdWriteGodPosition](https://github.com/JSKAerialRobot/aerial_robot/blob/1.2.1/aerial_robot_nerve/neuron/neuronlib/Servo/Dynamixel/dynamixel_serial.cpp#L807-L820)は最大4個のサーボに指令をまとめて送信するため、中断時間を加味して、2.5ms以上、3ms以内の送信時間を要する。HAL_UART_Transmitは2msでギリカバーできるが、念のため10msに設定する。
[この図](https://drive.google.com/file/d/1HkSplqEohpia4sUAtv-8V2OtrdBV7zNe/view?usp=sharing)は空白の間隔は高優先度のタスクに中断されている証拠である。

#### 受信RX
- 受信はDMAをつかっているのでTimeoutを気にしなくいいが、[図](https://drive.google.com/file/d/1QeVSO3byauc9Qy7viOwpt9szxDehqi3m/view)は同じく、空白の間隔は高優先度のタスクに送信中断されている証拠である。