# 🛰️Zero Boundary Divine Horse (零界神駒)

> 專題類型：物聯網應用 × 電子設計 × 外觀設計
> 組別：第一組
> 組員：胡鑠沅、陳叡羿、張稟紳
> 指導老師：許登淵主任老師

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## 📘 一、研究背景與動機

傳統遙控車多以藍芽或紅外線遙控為主，控制距離受限，且無法遠端監控。

隨著 **物聯網（IoT）技術** 的發展，利用 Wi-Fi 與網頁/手機介面進行控制，能突破距離限制，並可加入感測回饋與影像傳輸功能。

因此本專題結合「嵌入式控制 + IoT 網路通訊」，製作一台能夠以手機遠端控制的智慧型遙控車。

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## 🎯 二、專題目標

* 製作一台可前進、後退、左轉、右轉的遙控車
* 使用 **ESP32 Wi-Fi** 模組實現手機遠端控制
* 具備 **感測器回饋**（避障、燈號提示）
* 展示 IoT 與嵌入式系統整合應用
* 為後續的「智慧車 / 自主車」專案奠定基礎

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## 🧩 三、系統架構

| 模組類別 | 主要元件 | 功能說明 |
|:--|:--|:--|
| **車體結構** | 壓克力 / 金屬底盤、輪胎、車軸 | 提供支撐與運動結構 |
| **動力模組** | 直流馬達 (DC Motor) + 減速箱 | 推動車體移動 |
| **轉向模組** | 伺服馬達 (Servo) | 控制前輪轉向 |
| **控制核心** | ESP32 / Arduino | 接收指令並輸出控制信號 |
| **驅動模組** | L298N / L293D | 馬達電力驅動 |
| **通訊模組** | ESP32 Wi-Fi | 手機遠端連線控制 |
| **電源模組** | 鋰電池 + 充電模組 | 提供穩定電力輸出 |
| **擴充感測** | 超音波 / 紅外 / LED / 蜂鳴器 | 提供回饋與互動功能 |

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## ⚙️ 四、組裝與驅動流程

1. **底盤組裝**
- 固定底板與輪胎
- 安裝直流馬達與伺服馬達
- 測試轉向連桿是否順暢

2. **電路接線**
- 直流馬達 → 馬達驅動模組
- 馬達驅動模組 → ESP32 控制腳位
- ESP32 → 伺服馬達控制腳
- 電池模組 → L298N / ESP32 電源輸入

3. **軟體設定**
- 設定 Wi-Fi SSID / 密碼
- 建立簡易 Web 控制介面或 MQTT 通訊
- ESP32 程式接收指令並控制 PWM 輸出

4. **測試與調校**
- 前進、後退、轉向動作測試
- 校正伺服馬達中位
- 檢查 Wi-Fi 延遲與穩定度

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## 🌐 五、系統流程圖

flowchart TD
  Mobile["📱 使用者手機 App / Web"]
  Router["📡 無線 AP / 路由器"]
  ESP["🧠 ESP32 控制器"]
  MotorDrv["⚙️ 馬達驅動模組 (L298N / L293D)"]
  LeftMotor["🔩 左輪馬達"]
  RightMotor["🔩 右輪馬達"]
  Servo["↔️ 伺服馬達 (轉向)"]
  Sensor["📏 感測器 (超音波 / 紅外)"]
  Feedback["💡 LED / 蜂鳴器 / 攝影模組"]
  Battery["🔋 鋰電池 / 電源模組"]

  Mobile -->|Wi-Fi 指令| Router
  Router -->|TCP / HTTP / MQTT| ESP
  ESP -->|控制訊號| MotorDrv
  MotorDrv --> LeftMotor
  MotorDrv --> RightMotor
  ESP -->|PWM 指令| Servo
  Sensor -->|資料回傳| ESP
  ESP --> Feedback
  Battery --> ESP
  Battery --> MotorDrv
  Battery --> Servo