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title: 從頭開始學 Isaac Sim 03 -- 設定旋轉接頭
tags: [Isaac-Sim]

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從頭開始學 Isaac Sim 03 -- 設定旋轉接頭
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設定好車輪之後，下一步就是讓它們真正能動起來。這裡我們會透過關節 (Joint) 來強化 SimpleRobot。對於輪子來說，最合適的就是旋轉關節 (Revolute Joint)，它能讓物體繞單一軸心轉動。

### 1 建立旋轉關節 (Revolute Joint)

先選取一顆輪子。觀察它的旋轉方向，我們希望 Joint 的軸放在 **Y 軸**。
Revolute Joint 允許單軸旋轉，非常適合用於輪子。

建立方式：
1. 先選取父物件 **Cube**
2. 按住 `Ctrl`，再選取子物件 **Front\_Left\_Wheel**
3. 右鍵 → 建立 (Create) → Physics → Joint → Revolute Joint

> 記住先選 Cube 再選輪子，順序會影響關節關聯的方向，雖然之後仍可調整



### 2 配置旋轉關節

預設軸錯了，系統會把軸設在 **X**，但我們需要改成 **Y**。

* 修改 Joint Axis → Y
* 可以看到視覺化箭頭變為垂直向上。
* 
> 如果沒有看到視覺化的箭頭，可以點擊眼睛 icon 將 Joints 的顯示打開。

<p style="display:flex; align-items:center; justify-content:center;">
  <img src="https://hackmd.io/_uploads/HkrK2S3Fex.png" width="50%">
</p>>


設定 Local Rotation 0 → `(0,0,0)`、修改Local Rotation 1 → `(-90,0,0)`

* 讓關節的方向與物件保持一致。
* 箭頭指向不重要，重點是軸線是否對準。
* 為方便管理，把這個 Joint 重新命名為 **Front\_Left\_Joint**。

下方左圖是尚為進行修改的情況，可以看見藍色圓圈、虛線並沒有對齊，修改後所有圖形都在同一個基準面上。

<p style="display:flex; align-items:center; justify-content:center; gap:20px;">
  <img src="https://hackmd.io/_uploads/Sk_sRBntlg.png" width="50%">
  <img src="https://hackmd.io/_uploads/SJgFkkI3Yxg.png" width="44%">
</p>>


### 建立其他 Joint

依照相同步驟，逐一為前右輪、後左輪、後右輪建立 Joint。
操作重點：

* 父物件先選 Cube
* 子物件再選輪子
* 使用與第一個 Joint 相同參數
* 完成後，把 SimpleRobot 整體往下移到地板 (Ground Plane)。


### 為後輪加上驅動 (Drive)

因為機器人是後輪驅動，所以我們只在 **後輪的 Joint** 上新增驅動，需要在兩個後輪上都執行同樣步驟。

* 右鍵 → Add → Physics → Angular Drive

設定參數：

**Damping** → `10000`
* 大阻尼能讓速度控制更精準，減少擺動，提高穩定性

**Target Velocity** → `50`（單位：度/秒）
* 這是輪子的目標旋轉速度

最後只要按下 Play 車子就會向前移動，想要轉向也可以嘗試將速度設定在不同的值。

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