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title: 從頭開始學 Isaac Sim 02 -- 加上輪子
tags: [Isaac-Sim]

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從頭開始學 Isaac Sim 02 -- 加上輪子
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接續上篇文章，建立好一個立方體，並附加物體條件後，接著要建立輪胎。學習讓機器人具備有功能性的輪子，為未來進行動態運動的模擬做準備。

### 1 Preparing the Chassis

我們要透過 cube 來建立機器人的主底盤（main chassis），首先要確認它位於世界原點 `(0, 0, 0)`。
並且調整立方體的大小為 `2,1,0.5`。

<div style="display:flex; align-items:center; justify-content:center;">
  <img src="https://hackmd.io/_uploads/rkHgRQ2Fxe.png" width="100%">
</div>

### 2 Creating the Robot Xform and Adding the Chassis

在「Stage」面板中按一下滑鼠右鍵，然後選取 Create > Xform ，以建立 xform 。這將作為我們機器人的父項。
接著點擊兩下命名為 SimpleRobot，用滑鼠把 Cube 拖拉到 SimpleRobot 底下作為他的子項。

<p align="center">
  <img src="https://hackmd.io/_uploads/ryUY1E2Fxl.png" width="100%">
</p>

接著把將 SimpleRobot 沿 Z 方向向上抬高 1。

<p align="center">
  <img src="https://hackmd.io/_uploads/SkxhW4hYgx.png" width="100%">
</p>

### 3 Child-Parent Relationships

所以在這個例子中，SimpleRobot 是一個容器。它在 stage 上創建了一種父子關係，這種父子關係就像是家長搬家小孩也會跟著搬家、移動，但是孩子自己也可以進行不同的移動。

> 子物件會繼承父物件的位移、旋轉、縮放等屬性。
> 父物件是個容器，提供結構與組織方式，方便你把相關東西歸在一起。

### 4 Creating and Positioning the Wheels

在 Stage ，在 SimpleRobot 按下右鍵然後選取 Create > Mesh > Cylinder 。

在右側面板下方的 transform，讓其在 x 軸旋轉 90 度，並把其縮放到 `0.75,0.75,0.25`。

接著調整座標系到 `0.5,0.75,0` ，這會讓輪子鄉對於世界座標和機器人本體定位。

到面板中點擊 Cylinder 命名為 Front_Left_Wheel，接著按下右鍵複製或是使用 Ctrl+D 來複製。

依序更改其他輪子的定位，並為每一棵輪子添加物理性質。選擇 Add, 按下 Rigid Body with Collision Preset.

<p style="display:flex; align-items:center; justify-content:center;">
  <img src="https://hackmd.io/_uploads/ByynKV2Kel.png" width="50%">
</p>

可以透過點擊輪子確認有無加入 Rigid Body with Collision Preset，有綠框線表示有加入。

<p style="display:flex; align-items:center; justify-content:center;gap:20px">
  <img src="https://hackmd.io/_uploads/B1PiiV2txl.png" width="50%">
  <img src="https://hackmd.io/_uploads/SJt9jNhFle.png" width="50%">
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接著就可以按下 Play 觀察物體如何受到物體條件影響。

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