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title: 快速學會在 Ubuntu 22.04 安裝 Isaac-Sim
tags: [Ubuntu, Isaac, Isaac-Sim]

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# 在 Ubuntu 22.04 安裝 Isaac Sim


## 1 下載 Isaac Sim

進入官方的 [Isaac Sim Documentation](https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/index.html)。

選擇下載，找到 Linux 選項後直接點擊後就會得到一個安裝包。

開啟 terminal 輸入：

```zsh
cd ~/Downloads
unzip isaac-sim-5*.zip -d isaac-sim
cd isaac-sim
```
其中 `unzip isaac-sim-comp-check-5*.zip -d isaac-sim` 表示解壓縮後，`-d` 代表創建一個新資料夾。

進入 `isaac-sim` 後，在 terminal 輸入：

```zsh
./isaac-sim.sh
```
Isaac-Sim 就會開始初次啟動，第一次啟動需要花很長的時間進行初始化，務必保持網路連接以進行環境更新。
過程中需要自動下載大量 extension（可能上百 MB～數 GB），尤其是第一次跑時。
下方黃色訊息「Loading material…」正是 extension 載入過程。
期間 Ubuntu 可能會發佈警告訊息，點擊 `wait` 即可。

> 如何確定是否正在載入？或是當機？
> 下方會有黃色的訊息、右下角會有進度條。

## 2 如果啟動卡住或黑屏

常見原因與解決：

驅動 / Vulkan 問題 → 用 nvidia-smi 確認 driver 535 正常載入。

Wayland 不相容 → 登出，在登入畫面選「Ubuntu on Xorg」再試。

快取壞掉 → 執行：
```zsh
./clear_caches.sh
```

然後重啟。

## 3 快速啟動的方法--建立桌面捷徑 / 啟動器

建立一個 .desktop 檔案：

```
nano ~/.local/share/applications/isaac-sim.desktop
```

貼入：

```
[Desktop Entry]
Name=Isaac Sim
Comment=NVIDIA Isaac Sim Simulator
Exec=/home/yao/apps/isaac-sim/isaac-sim.sh
Path=/home/yao/apps/isaac-sim
Icon=/home/yao/apps/isaac-sim/docs/icon.png
Terminal=false
Type=Application
Categories=Development;Graphics;
StartupNotify=true
```

`Exec` → 改成你實際放置的路徑。

`Icon` → 可以指向 isaac-sim/docs 或 resources/icons 下的圖片。

存檔後，在 應用程式選單就能找到 Isaac Sim，點一下就會跑。

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