# 在 Ubuntu 22.04 安裝 Isaac Sim ## 1 下載 Isaac Sim 進入官方的 [Isaac Sim Documentation](https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/index.html)。 選擇下載，找到 Linux 選項後直接點擊後就會得到一個安裝包。 開啟 terminal 輸入： ```zsh cd ~/Downloads unzip isaac-sim-5*.zip -d isaac-sim cd isaac-sim ``` 其中 `unzip isaac-sim-comp-check-5*.zip -d isaac-sim` 表示解壓縮後，`-d` 代表創建一個新資料夾。 進入 `isaac-sim` 後，在 terminal 輸入： ```zsh ./isaac-sim.sh ``` Isaac-Sim 就會開始初次啟動，第一次啟動需要花很長的時間進行初始化，務必保持網路連接以進行環境更新。 過程中需要自動下載大量 extension（可能上百 MB～數 GB），尤其是第一次跑時。 下方黃色訊息「Loading material…」正是 extension 載入過程。 期間 Ubuntu 可能會發佈警告訊息，點擊 `wait` 即可。 > 如何確定是否正在載入？或是當機？ > 下方會有黃色的訊息、右下角會有進度條。 ## 2 如果啟動卡住或黑屏 常見原因與解決： 驅動 / Vulkan 問題 → 用 nvidia-smi 確認 driver 535 正常載入。 Wayland 不相容 → 登出，在登入畫面選「Ubuntu on Xorg」再試。 快取壞掉 → 執行： ```zsh ./clear_caches.sh ``` 然後重啟。 ## 3 快速啟動的方法--建立桌面捷徑 / 啟動器 建立一個 .desktop 檔案： ``` nano ~/.local/share/applications/isaac-sim.desktop ``` 貼入： ``` [Desktop Entry] Name=Isaac Sim Comment=NVIDIA Isaac Sim Simulator Exec=/home/yao/apps/isaac-sim/isaac-sim.sh Path=/home/yao/apps/isaac-sim Icon=/home/yao/apps/isaac-sim/docs/icon.png Terminal=false Type=Application Categories=Development;Graphics; StartupNotify=true ``` `Exec` → 改成你實際放置的路徑。 `Icon` → 可以指向 isaac-sim/docs 或 resources/icons 下的圖片。 存檔後，在 應用程式選單就能找到 Isaac Sim，點一下就會跑。 --- 希望我的內容對你有所幫助，想看到更多內容歡迎追蹤我的 IG、Threads 等平台。 Threads：[@minimalist_shine](https://www.threads.com/@minimalist_shine) IG：[@minimalist_shine](https://www.instagram.com/minimalist_shine/)