# FRC 常見術語整理 ## 一、比賽相關 | 術語 | 解釋 | |------|------| | **FRC** | FIRST Robotics Competition，一項由 FIRST 主辦的高中機器人競賽 | | **Kickoff** | 賽季開始時公布年度賽題與規則的活動，通常是1月的第一個禮拜日凌晨 | | **Build Season** | 建造期，通常為 6 週，用於設計、製作與測試機器人 | | **Competition Season** | 比賽季，團隊參加地區賽與世界賽的期間 | | **Regional/District** | 區域賽/地區賽事(世界各地的官方正賽) | | **World Championship** | 世界冠軍賽，於美國舉行的大型總決賽 | | **Alliance** | 聯盟，比賽中由紅藍兩方各 3 隊組成的合作團隊 | | **Ranking Point (RP)** | 排名點數，影響資格賽的排名結果 | | **Elimination Match** | 淘汰賽，通常為 8 強淘汰制，冠軍晉級總決賽 | ## 二、機器人硬體 | 術語 | 解釋 | |------|------| | **RoboRIO** | 機器人主控板 | | **PDP/PDH** | 電源分配模組（Power Distribution Panel/Hub） | | **VRM** | 電壓調整模組（Voltage Regulator Module） | | **PCM/PH** | 氣壓控制模組（Pneumatics Control Module/Hub） | | **CAN Bus** | 控制器區域網路，用來連接控制器與馬達控制器等裝置 | | **Motor Controller** | 馬達控制器，如 Talon SRX, Spark MAX, Kraken 等 | | **Battery** | 機器人用鉛酸電池（12V 18Ah） | | **Radio** | 通訊設備，連接到機器人以進行無線控制（通常為 OM5P-AN現在新賽季多為VH-109） | ## 三、軟體與控制 | 術語 | 解釋 | |------|------| | **Driver Station (DS)** | 駕駛站軟體，安裝在電腦上用於控制機器人 | | **FMS** | Field Management System，官方使用的場地管理系統 | | **WPILib** | FRC 官方提供的軟體程式庫（Java/C++） | | **Autonomous (Auto)** | 自動階段，機器人不接受人為操作，將會自動完成任務 | | **Teleop** | 人控階段，由操作者控制機器人 | | **Command-based** | 一種常用的程式架構，基於命令與子系統管理行為 | | **PID Control** | 比例-積分-微分控制，用於精確控制馬達與位置 | | **Feedforward Control**| 前饋控制，可與PID Control協同進行更精確的馬達控制 | | **PathPlanner、Choreo** | 路徑規劃工具，可產生機器人的移動軌跡 | | **Limelight / PhotonVision** | 相機系統，用於影像辨識與目標追蹤（如 AprilTag） | ## 四、機構設計 | 術語 | 解釋 | |------|------| | **Drivetrain** | 機器人的底盤與移動系統 | | **Tank Drive** | 履帶式/雙邊驅動系統 | | **Mecanum Drive** | 可全向移動的輪系統 | | **Swerve Drive** | 每輪皆可獨立轉向與驅動的複雜全向輪系統 | | **Intake** | 進料機構，用於撿起比賽物件 | | **Shooter / Launcher** | 射擊裝置，用於發射比賽物件 ( 有時會與intake結合一起 ) | | **Climber** | 攀爬機構，完成比賽結尾任務 | | **Shoulder、Elbow、Wrist** | 手臂結構的不同關節，相對關係與人體相同 | ## 五、其他常見術語 | 術語 | 解釋 | |------|------| | **Pit** | 比賽場地中各隊的維修與展示區域 | | **Scouting** | 偵查，收集其他隊伍資訊以擬定策略 | | **Strategy**|策略，隊伍/聯盟如何選擇打這場比賽的「方法」與「目標」| --- ### <font color="#f50"> ! 都看完了，我要回家 ! </font> ## [好](https://hackmd.io/ACI3uWclSO6rAX9mMNIxcQ)