# 常見底盤類型介紹

[Swerve ( 他隊自製 ppt )](https://www.canva.com/design/DAGnfkydvSQ/6KV-yF9v98NtpC6rbzhV0A/view?utm_content=DAGnfkydvSQ&utm_campaign=designshare&utm_medium=link2&utm_source=uniquelinks&utlId=h8d99781796)

## 1. Tank Drive（坦克驅動 / 傳統雙側驅動）

**特點：**
- 每側一組馬達與輪子，兩側以不同速度前進可轉向。
- 控制簡單，適合初學者。
- 駕駛方式如坦克或履帶車。

**優點：**
- 架構簡單，穩定耐用。
- 控制邏輯與程式易於實作。

**缺點：**
- 無法側移，機動性有限。

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## 2. Mecanum Drive（麥克納姆輪）

**特點：**
- 每個輪子有傾斜的滾輪，讓機器人可以向任意方向移動。
- 使用四個 Mecanum 輪（對角線方向滾輪相同）。

**優點：**
- 可全向移動（前後、左右、斜向、原地旋轉）。
- 控制靈活，對於需要高機動性的賽題有優勢。

**缺點：**
- 控制程式較複雜，需進行向量運算。
- 輪子抓地力較差，搬運重物時穩定性較差。
- 對場地平整度較敏感。

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## 3. Swerve Drive（萬向輪）!!

**特點：**
- 每個輪子都可獨立控制方向與速度。
- 極高機動性，可實現任意方向移動與旋轉。

**優點：**
- 最靈活的底盤設計。
- 適合高級戰術（如持續面對目標移動、快速轉向）。

**缺點：**
- 機構複雜、成本高 ( 約16萬 ) 。
- 需大量馬達與控制器（每個輪子 2 顆馬達）。
- 程式與感測控制難度高（需模組化控制、PID 校正、編碼器、陀螺儀整合）。

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## 4. Butterfly / Octanum Drive（雙模式切換）

**特點：**
- 結合兩種驅動模式（如 Traction + Omni 或 Mecanum）。
- 通過氣壓或機構切換不同輪子接地。

**優點：**
- 根據需求切換「抓地力」與「全向移動」模式。

**缺點：**
- 結構複雜、重量較高。
- 控制邏輯與氣壓管理需良好設計。

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# 如何選擇底盤類型？

| 考量因素 | 建議底盤 |
|----------|----------|
| 基礎 / 預算有限 | Tank Drive |
| 需要側移、靈活性 | Mecanum / Swerve |
| 高級戰術與控制 | Swerve |
| 多功能性切換 | Butterfly / Octanum |

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> 註：2020 年後越來越多隊伍轉向 Swerve Drive，尤其在開放場地與全向任務的比賽中表現出色。但仍應視團隊資源與能力選擇合適底盤。本隊10390在參加的第一屆便使用這種輪子參賽，用後感只有爽，不愧是金錢的力量(X

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## [好](https://hackmd.io/ACI3uWclSO6rAX9mMNIxcQ)