# 編碼器 / CAN 編碼器 / 馬達
FRC 中的馬達控制精準性會依賴感測器，其中「編碼器（Encoder）」扮演關鍵角色。

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## 一、編碼器（Encoder）基本概念

| 類型 ( 根據使用方式 ) | 說明 |
|----------------|--------------------------------------|
| Incremental | 相對編碼器（常見於旋轉、移動） |
| Absolute | 絕對編碼器（可記錄"精確"位置） |
| Rotary | 旋轉型編碼器，偵測軸旋轉角度或圈數 |
| Linear | 線性型編碼器，偵測直線移動距離 |

回傳資訊：
- 位置（Position）
- 速度（Velocity）
- 有些可推導加速度（Acceleration）

[WPILib Encoder Class Docs](https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/hardware-apis/sensors/encoders-software.html)

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## 二、常見編碼器類型與接法

### **CAN-based encoder（透過 CAN 傳輸）**
- 直接整合進 CAN 裝置（如 Spark MAX、Kraken、Talon FX）
- 資料透過 CAN 匯流排傳輸 → 不占用 RoboRIO IO 口
- 可取得速度、位置、溫度、電流等資訊

常見：
- Spark MAX + NEO（整合型感測器）
- Kraken X60（內建高解析度感測器）
- Talon FX（內建 Falcon 500 的感測器）

[Spark MAX Sensor Modes](https://docs.revrobotics.com/sparkmax/sensors/using-encoders)

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### **Absolute Encoder（絕對式）**

- 通電後可直接讀出角度位置（不需歸零）
- 支援 PWM、Analog、CAN 等通訊方式

例子：
- 用於 Swerve 輪子方向/ Arm 角度等需絕對位置的情境
- CTRE CANcoder

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## 三、常見馬達與感測器整合

| 馬達型號 | 感測器類型 | 特點 |
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| NEO| Hall Sensor（內建） | 高效能無刷馬達，搭配 Spark MAX 使用 |
| Kraken X60| 高精度感測器 ( 內建 ) | 新型高功率馬達，支援 CAN 通訊 |
| NEO 550 | 較小型無刷馬達 | 適合 Intake、Shooter 等快速應用 |
| CIM / Mini CIM | 無內建感測器 | 可額外安裝 Encoder |

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## 四、選擇建議與實戰經驗

| 應用場景 | 建議搭配 |
|--------------------|----------------------------------------|
| 驅動系統（Swerve） | ( NEO ) + Kraken + Absolute Encoder |
| 機械手臂（Arm） | NEO + CANcoder + Spark MAX |
| Shooter | NEO550 + Spark MAX |
| Intake | NEO550 / Brushed + 無需編碼器 |

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## 延伸 / 官方連結

- [WPILib Encoders 概覽](https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/hardware-apis/sensors/index.html)
- [REV Motor Guide](https://docs.revrobotics.com/brushless/)
- [FRC CAN Network 教學](https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/can-devices/index.html)
- [REV NEO Documentation](https://docs.revrobotics.com/brushless/)
- [Falcon 500 Overview](https://store.ctr-electronics.com/falcon-500-powered-by-talon-fx/)

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## [好](https://hackmd.io/ACI3uWclSO6rAX9mMNIxcQ)