# 配電檢修步驟
會需要進來看這份手冊代表有人不會配電。重新複習吧。
配電原則：
1. 硬體設備的擺放位置要考慮是否容易更換與檢查，例如USB孔是否露出。
2. 及格的壓線是接起後用力拉扯兩端也不會鬆脫，若CAN線發生銅芯與端子分離代表你沒有把端子壓到電線塑膠絕緣層上。
3. 接線要考慮是否可以快速更換連接任何一個裝置的所有電線，更換所需時間(不含壓線)超過一分鐘就不及格。
4. 把不同類型的電線困綁在一起的人去申請手冊吧，你是全色盲。唯一例外是將不同類型的線各自綁起來後再將它們全部綁在一起，並且彼此可以輕易分開不糾纏。
5. 如果有手的話，各種資料請上網查，官方說明文件都有寫。查詢方法："硬體名稱"+user guide/documentation
#### 軟體下載
- [rev hardware client](https://docs.revrobotics.com/rev-hardware-client/gs/install)

#### 連接硬體
- Rev Hardware Client 使用說明:
https://docs.revrobotics.com/rev-hardware-client/ion/spark-max
1. 將馬達連接到SPARKMAX(Encoder需接上）
2. 確認燈號是否為紫色慢閃，若否需進行故障排除
3. type C插入SPARKMAX V+處
4. 開啟rev hardware client/rev spark max client
5. 如果client找不到的話USB線拔掉重插幾次就好(除非燈號是橘色閃爍)
6. 確認canbus有連到roborio跟PDH(或PDP)(左側會顯示)
7. 如果有時間，把can線拔掉然後試試RUN功能
8. **極重要**PH2.0端子請拔白色的部分就好，除非你會壓
#### 故障排除
##### 依燈號分類
- 官方LED燈號說明文件:
https://docs.revrobotics.com/sparkmax/status-led

- 紫色
SparkMax正常狀況下的待機(也就是沒有收到運行訊號)的燈號，如果enable還是這個燈號的話就要看看程式有沒有問題(ID錯等)

- 紫-橘慢閃
應為Encoder排線未正確插入/被感應，重插就好。如果還有問題
1.如果他自己或附近有COVID就戳(一次三秒左右(?))他直到變成青色
2.看ENCODER線有沒有斷掉

- 橘-黃慢閃
把can線拔掉重插幾次（或重插後拔掉），如果未解決可以懷疑是canbus有問題(看下client有沒有CAN TX/CAN RX faults)

- 藍-橘慢閃
開電源w
- 橘閃
用1.5號板手或3/64戳他，直到client出現recovery device選項候選spark max然後update

- 青色
COVID!!(不用理會)
edit:好啦還是講一下ww
程式裡有一個motor.setIdleMode()的function
對於swerve要用motor.setIdleMode(IdleMode.kBrake);(通常啦)
其他是left.setIdleMode(IdleMode.kCoast);
然後Break狀態的待機燈號就是青色ww
要改掉的話程式改一下Deploy就好
edit:
叫COVID是因為當時不知道為什麼一個變青色之後周圍也跟著一起變w

- 藍色
去程式看一下是哪個天才把MotorType.kBrushless寫成MotorType.kBrushed

- 黃-紅
basic->restore factory settings -> completely restore factory settings
或 update -> reinstall 多按幾次

- 橘-青色
斷電拔掉USB後重新接電，如果沒好直接換一個SPARKMAX

- 包含白色的閃爍(紅白綠白除外)
不用理

- 完全暗的
總之戳他(3/64L字 或 1.5 號板手)
https://docs.revrobotics.com/sparkmax/operating-modes/recovery-mode

- 各種顏色(紫、青、白、橘等)亂閃一通
有配電天才把黃線接到綠線上。解決方法：從roboRio開始一個一個端子看到PDH。

- 其他的燈號
(通常)不用理

- 歡迎補充

##### 依錯誤分類

這些都是在軟體介面右側的Active Fault Status底下的。旁邊的Sticky Fault Status則是指曾經發生過的錯誤，可以看比賽中曾經發生過但現在又沒有的問題。

- Sensor Fault
跟上面的紫橘閃一樣

- CAN TX/CAN RX
先看看其他有沒有can線沒接上
也可能是CAN線的顏色接錯
(通常請配電組來更快)
(建議一段一段排查，據經驗有以下可能:PH2.0爛掉->某個地方接觸不良->黃綠反了)

- Gate Driver Fault
Break關掉阿喂ww

- limit 系列
把basic左側所有跟limit有關的設定全部關掉（留下Hard forward limit 和 hard reverse limt)

- 其他的不用理
反正沒遇過

#### 常見問題
- run功能未正常運作
1. 確認can線已拔除(rev hardware client)
2. 確認SPARKMAX有收到訊號（看有輸出時燈號是否為紅色或綠色閃爍），是的話很可能是齒輪或有東西卡住，否則確認軟體更新+確認韌體更新+重灌韌體
3. 如果你很閒，換一顆SPARKMAX試試(但基本上不會有用ww)

- 程式無法控制
1. 檢查ID/Motor type設定
2. 照上面步驟檢修一遍
3. 把SPARKMAX接到確認正常的馬達進行測試
4. 換SPARKMAX進行測試

#### 其他各種奇怪的問題
- client顯示的SPARKMAX數量跟實際不符
撞ID了:)
1. 把現在撞ID的SPARKMAX的CAN線拔掉
2. 改ID
3. 把CAN線插回去

# CTRE系列檢修
#### 軟體下載
- [Phoenix Tuner X](https://apps.microsoft.com/detail/9nvv4pwdw27z?hl=zh-TW&gl=US)
#### 連接硬體
- 官方說明文件:
https://pro.docs.ctr-electronics.com/en/stable/docs/tuner/connecting.html

#### Trouble Shooting
CTRE所有系列的正常燈號只有綠色或橘色，出現紅色即是異常(開機一分鐘內除外)。

# 最後絕招：摔機器人
說明：將機器人放到地上，在同時連接著Client跟Hardware的狀況下，將機器人的一側抬高15公分後放手(讓機器人自由落體)，觀察軟體上哪些CAN Device消失，檢查他們周圍的CAN線。
如果還不行的話就只能從頭排查到結束(roboRio到PDH + CANIvore到終端電阻)