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# System prepended metadata

title: タスク整理会議

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# タスク整理会議
## 進捗
- 機械(制御含む)
    - 新ステアユニット(ふじやま)
        - 試作中
    - 現ローラー（ふじやま、しみず）
        - 機械は完成済み
            - Yaw軸の制御お願いします
    - ~~BH傾け（なんば、いしい）~~
    - BH直動（むらもと、かわしま） 
    - 昇降機構（すわべ、いとう）
        - ラゴリ持ち上げられた
            - ロータリースイッチとキーボード入力２通りで動かした
                - ラゴリ昇降用のクラス・ヘッダファイル作る
            - ラゴリ判別・高速化に着手する
        - 2号機用設計中
    - ~~免震構造（ばたい）~~
    - ~~ドライブスルー（ばたい）~~
    - コンストン砲（しもおか）
        - 一応完成
        - まだ実験できていないので何回か発射したら壊れるかも
        - 今日速度計測したい
    - 豊橋ベルト（おおさわ、いしい，いさと）
    - BOHアクティブダンパ（しもおか、ほりえ）
        - 1号機用は完成（Caracalに乗ってる）
        - 2号機用は未設計
            - エンコーダを用いた疑似リニアエンコーダで位置制御する予定
    - 新計測輪（つかはら）
        - 軸を作り始める
    - ~~CNCのブロワー、集塵機（保留）~~
    - ブラシレスローラー（ふじやま）
        - 開発中断
    - BOH作り直し（なんば）
    - 新入生教育機構(ばたい)
        - 設計中
        - 加工手伝ってほしいです
    - 2号機
        - Puma
            - 足回り(ふじやま)
                - 設計中です
            - ローラー(ふじやま)
                - 設計おわりました
            - HB回収(おがわ)
                - 設計中
                    - ハンドの形状や柱の位置など大まかな形状は確定してきた
                - これから詳細を詰め切る感じ
            - HB装填(なんば)
        - Bobcat
            - 足回り(こうが)
                - 設計中
                - 来週試作
            - NAND(こうが)
                - 設計中
                - 土日で仕上げる
                - 試作をお願いしたい
            - RaiseHand(たかせ)
                - 設計中
                - NANDの部品をできるだけ流用する方針
            - Thand(たかせ)
                - 設計中
                - 全体設計と合わせて昇降とかの位置を決める
            - 昇降機構(すわべ)
                - 設計中
                - 来週試作したい
            - BOHモーター駆動(むらもと、かわしま)
            - BOHエアー駆動(しもおか、ほりえ)
                - 設計し始める
            - 試作するものをまとめてCNC回す

- 制御(機械と独立したタスク)
    - UKF（ののむら、よしぞえ）
        - simulation出来た
        - EEIで確認する
    - 4ステ制御（てるぬま、ののむら）
    - 多重通信（ののむら）
    - LiDARでBHみる（ふじやま）
    - ラゴリの認識（よしぞえ いません）
        - ラゴリ認識して掴むのは難しすぎる
        - ラゴリを避けるような経路計画につかう地図作成をする方向にした。
            - 自分は作った地図上でピンを立ててそこに向かってロボットが自律移動→位置合わせして掴む・置くは手動で考えている
        - 距離センサ4つ並べてやってみたい
    - 動的経路生成（かわしま）
    - Stateの書き方を修正(新規)（しみず）
        - cheetahで実験中
        - うまくいってないので修正中
    - ROS
        - docker環境を構築
            - Ubuntu,WSL2どっちもできた
    - MCL系
        - ブランチがぐちゃぐちゃになっているのをまとめる(いしい)
        - Lancaster1.4の電源電圧計測機能を実装する(かわかみ)
        - Wi-SUNを使えるようにする（こじま）
        - 近距離無線モジュールMK71251-01(BLE対応)を使えるようにする（ほりえ）

    - ロボットインターフェースを追加する（かみぐち）
        - 現状MBのスイッチとpsコンくらいしか使えない
        - お手軽便利ツール
        - キーボード入力
        - webブラウザ入力

- 回路
    - 20MB v1.1 x3（かとせな）
        - あとは裏面だけ(3枚とも)
    - CAN Adapter x3（かとせな）
        - 追加が必要なら言ってください
    - Lancaster v1.4 x3?（かとせな）
        - v1.4は1枚しか作ってない
    - Lightning v5.2 x8（かとせな）
        - 全て完了
    - 無線緊停-リレー間スペーサー(わたなべ)
        - 設計中

- 担当しているタスクがない人(自分で名前書く)


### 今後進めるタスク
- 機械(制御含む)
    - 新ステアユニット(ふじやま)
    - 現ローラー（ふじやま、しみず）
    - BH直動（むらもと、いしい）
    - コンストン砲（しもおか）
    - 豊橋ベルト（おおさわ、いしい，いさと）
    - BOHアクティブダンパ（しもおか、ほりえ）
    - 新計測輪（つかはら）
    - BOH作り直し（なんば）
    - 新入生教育機構(ばたい)
    - 2号機
        - Puma
            - 足回り(ふじやま)
            - ローラー(ふじやま)
            - HB回収(おがわ)
            - HB装填(なんば)
        - Bobcat
            - 足回り(こうが)
            - NAND(こうが)
            - RaiseHand(たかせ)
            - Thand(たかせ)
            - 昇降機構(すわべ)
            - BOHモーター駆動(むらもと、いしい)
            - BOHエアー駆動(しもおか、ほりえ)
        - 試作するものをまとめてCNC回す
    - 開始位置のジグ作成
        - Pumaだけ
        - スタートゾーンの境目に合わせる
    - 台車の作成
        - 2台とも

- 制御(機械と独立したタスク)
    - UKF（ののむら、よしぞえ）
    - 4ステ制御（てるぬま、ののむら）
    - 多重通信（ののむら）
    - LiDARでBHみる（ふじやま）
    - ラゴリの認識（よしぞえ いません）
    - 動的経路生成（かわしま）
    - Stateの書き方を修正(新規)（しみず）
    - ROS
    - MCL系
        - ブランチがぐちゃぐちゃになっているのをまとめる(いしい)
        - Lancaster1.4の電源電圧計測機能を実装する(かわかみ)
        - Wi-SUNを使えるようにする（こじま）
        - 近距離無線モジュールMK71251-01(BLE対応)を使えるようにする（ほりえ）

    - ロボットインターフェースを追加する（かみぐち）
        - 現状MBのスイッチとpsコンくらいしか使えない
        - お手軽便利ツール
        - キーボード入力
        - webブラウザ入力
    - 超音波で飛んできたHB読む(諏訪部)

- 回路
    - 20MB v1.1 x3（かとせな）
    - CAN Adapter x3（かとせな）
    - Lancaster v1.4 x3?（かとせな）
    - Lightning v5.2 x8（かとせな）
    - 無線緊停-リレー間スペーサー(わたなべ)
- 2号機試作
    - NAND
    - ローラー(さめじま)
    - 昇降機構

## 事務
- スケジュール
    - EEI許可(3/28予定)
        - 許可→予約
        - 予約する日
            - 3/29 9時~20時
            - 3/30 9時~20時
            - 3/31 9時~20時
            - 4/1 9時~20時
            - 4/2 9時~20時
            - 4/3 9時~20時
            - 4/4 9時~20時
            - 4/5 9時~20時
            - 4/6 9時~20時
            - 4/7 9時~20時
            - 4/8 9時~20時
    - 2号機完成 4/9
    - 5/6　2次ビ
    - 6/11・12 本番
    - 大学スケジュール
        - 4/4 入学式
        - 4/5-8 授業準備期間
        - 4/9- 授業
        - 6/2-10 1Q試験

- LiDARの配置決めたい
- 次活動停止になった時にすぐ動き出せるようにあらかじめ要望書提出しておく案


