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title: 高専ロボコン2020

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# 高専ロボコン2020
★は最優秀
主に疑問です
# 北海道大会
## 旭川D 
 - 廊下が長いのでレポート出すと時に面倒、筒に入れたレポートを受け渡しながら提出
 - 階段の手すりが曲がっているところを投げて渡すのは賢いと思った
 - 定荷重バネの力で投擲
     - 投擲のトリガーは手動？(ロボットを押しているように見える)
 - 機構の組み合わせは、高専ロボコンの中でもかなり基本的な機構の組み合わせ
     - 足回り、投擲など
 - 来年度への教育的効果が期待できる(ロステクしない)
 - ストーリー性が良い
 - 再提出のフリオチ(素人並感)
 - UNTYREDが飾られている
 - 最後に先生にレポートを出すところでロボットがレポートを持ち上げて取りやすくしているのが良い
## 函館B
 - PVが最初に流れる演出
 - 踊るイカ、願いが込められた紙コップ
 - 音と映像がわかりやすいと審査受けがいいのかな?と思った
 - 技術的にはなんとも言えないけれど
 - イカのヨー軸(水平に回転する部分)が踊りと同期しているので、違和感が少なく成立しているのかなと思った
     - 多少の手の自由度が少なくて雑な腕の振りしかできなくても気にならない
     - モーターをどの関節につけてどのくらいの角度を動かせるようにするかは、設計段階で狙って考えないといけないことなので設計思想がきになる
 - 函館の観光地全く知らないのでいまいちわからない
     - 赤レンガ倉庫って横浜じゃなくて函館にもあるんだ...
 - 「ウォォオオォ消毒しろ消毒」はわらった
# 東北
## 福島C
 - 鈴音
 - ロボットづくり自体初めてな二人
 - 5秒前ではじめちゃってもリトライできるのがパフォーマンス型のオンライン地区大会のいいところかも
 - 真ん中の玉乗りが地味にすごい
     - 演出的にはあんまり生きていないおんかもしれないけど、技術的には一番おもしろい
 - ウィィイィィイィンって音を鳴らしながら動いているけど、なんの音なのか気になる
 - 磁力でベルを鳴らす
 - 一台動かないとパフォーマすとして成立しない(音楽が伝わらない)ので、ある意味実際の大会なような、動かさなきゃという緊張感があるかも
     - 途中途中で神の手が入る
 - 二人でやっているのはすごい、昔の三重大みたい
 - どのロボットがどの音を鳴らすのかはどうやって決めているのか？
 - 演出で伸びしろがありそう
 - 消える蛍光ペンでライントレース
 - ラインの曲線がきれいに引けている、どうやって引いているのだろう
## 秋田A
 - かんとうまつり
 - 倒立振子というわけでもないっぽい？
 - 笠の根本にアクチュエータがありそう、仕組みと制御方式が気になる
 - 風の外乱に耐えていて偉い
 - 笛が生演奏？
## 八戸B
 - 青森各地のお祭りを表現、ねぶたなど
 - 足回りは２輪っぽい動き
 - ゲーミングイカ
 - 装飾と音楽で盛り上げるタイプ
 - 地元系
 - 函館とイカかぶりしている気がする
# 関東甲信越
## 小山C
 - シンクロナイズドスイミング
 - 瞬きの動きが再現されている
 - 足がオンライン画質だとリアルに見える
 - 自動？手動？
     - コントローラーを持っている人が最後に見えた
     - 補正しているっぽい動き
     - 手動で全部の動きを作っているなら手動の練習する人がめっちゃ大変そう
 - どうでもいいけど足の造形がリアルであることのみならず、足の振動の周波数もリアル(人も同じくらいの周期で足をプルプルしそう)なので違和感が薄れている気がする
     - ロボットが止まったときや開脚時などに足が揺れるけれど、そのときに高速に足がブンブン揺れると違和感があるかもしれない
     - 狙ってやったというよりは偶然なきがするけど
- あと足と顔の縮尺が[一致している/そこまで離れていない]のも違和感の低減に寄与しているのかもしれない
- 足だけ、顔だけ作っても情報が伝わるという発想がいい
- 我々が何をもとに現象を判断しているかに示唆的な演出とも言えるかもしれない
## 長野D
- どんちゃか龍舞
- お祭り再現系
- 家の中でもちゃんとヘルメットしてるのは偉い
- 部屋まるごと専有していてご家族の協力のほどが伺える
    - いいご家族ですね
- スタートジグがちゃんとあるのがロボコンっぽくていい
- 3Dプリンターパーツも緑色にしているのが統一感に寄与していて良い
- 龍のお腹を支えるロボットが腕を使って動かしていて細かい部分の再現を頑張っていて良い
    - 単純化するとスライダーを龍のお腹にくっつけるだけでも良さそうだけど、手で持っている機構に手間を掛けて工夫されている
- 映像を見ながらの操縦だと遅延が難しそうだけれど、どのように解決しているのだろう？
    - 練習？
- 製作もリモートはすごい
- 応援の「オッセーオセオセ」が高専ロボコン感があって良い
## 長岡A
- 携帯回線を使用
- 「自宅にある3Dプリンター」
- 遠隔操縦の腕+手ロボットx2
- ハプティクスフィードバックはあるのだろうか?(握った感覚が手に帰ってくるか?)
- 自由度的には結構多様な動きができそう
- ウェアラブル型の手のロボットはまぁまぁあるあるロボットなのだけれど、他のロボットに比べてどういう工夫があるのか気になる
- ある程度汎用性があるロボットなので演出の幅が広そうで今後の伸びしろに期待
## 群馬A
- オリンピック
- ２つの制御機構とは?
- 背負投でドーモ君を投げてほしい
- 台数が多い(5台)
- 最後にロボットが全部集合するのがよい
    - 鉄棒ロボットも足回りを持って動いていてウケる
- 鉄棒はスリップリング？もしくは人間部分の回路が独立しているのかな？
- 背負投ロボットの足回りの最下レイヤーのアルミパイプの組み方がかっこいい
- 実況の生徒の対応力があって良い
- 後ろにROBOlympicって書いてあったり細かい演出があって良い

# 東海北陸
## 沼津B
- ムラタセイサク君感
    - 多分技術的にとてもむずかしいということはないのだけど、一般の人がみるとすごい！ってなる線を攻めていて、うまいと思った。
- 遠隔操作というコンセプトと、バランス制御という２つの要素がうまくプレゼンテーションされていて良い
- 技術的に伝えたいコンセプトがわかりやすく伝わっている
- 自転車のセンサーを自転車側ではなく、台座側につけるという発想がよい。結果としてコンパクトになっているような気がする。
- iphoneの載せて車載カメラにすることが設計に組み込まれていて、オンライン大会でどのように見せるかが考えられていて良い
- 補助輪がテープで固定するのはご愛嬌
- ドラえもんの道具でありそう
- 最後の決め台詞を「これがCharimo」を「そう、Charimoならね」にするといいなと思った
    - 余計なお世話

## 豊田B
- ドミトリー大賞
- 寸劇パートの忙しさウケる
- 曲の元ネタがわからない
- ロボットが歩行しないで代わりに車輪の足回りの上で動くことで、歩行バランスに制約されない身体表現を可能にしている
    - これだけの動きを作るのは大変だったことが想像される
    - 一方で一度人形のものを作ってしまえば、動きは多様な動きが作れるので作ったあとの演出の幅は広がる(例えば踊り以外のこともできる)
- ダンスにスポード感があってよい
- リアルタイムでリツイートなどが反映されている様子がいまいちわからなかった
- 雑感だけど、こういうのを見ると音楽番組の演出(照明やカメラワーク)がとても練られているということが再確認できる

## 富山射水A
- 工具の自販機
- 受け渡し（落下）（ドドドドン）
- 人を認識して向かう
- 障害物を避ける
- ROSが走っているっぽい
- イマイチ技術的説明がわからなかった。。。無念
## 富山本郷B
- 力士
- 腕の動きが早い
- 風船の中に紙吹雪を入れているのが割れている様子がわかりやすくて良い、カンペがわかりやすい
- 3輪オムニ + モーター１つで出来るロボットと演出を考えると頑張っていると言える
- 技術的にはあんまり面白いところない気がする
- 1画面で伝えたほうがわかりやすい気がした。技術的説明は同時にわからなくなってしまうが。
# 近畿
## 大阪府大C
- 面白い＝正義はわかりやすい
- 大阪のおばちゃんが地元のアイドルはボケ
    - らんらんランドリーの洗濯機の既視感
- 小さいおばちゃんがいっぱいいるのが面白い
- ロボットパルタ感がある
- 投擲機構が気になる。小さい機構なのに意外と距離を飛ばしている
- プレゼンしている人たちの雰囲気/演出がとてもいい
    - ハッピーにするというコンセプトに適合している
- 応援団に猛虎魂が混ざっている
- 人は元気だったり頑張っている人を見て元気になれるということを確認できる
## 神戸A
- 合体ロボット
- 技術的に工夫していたり高度な技術を用いている点はあるのだろうと推測するが、具体的にどのようにパフォーマンスとして発揮されているのかがいまいちわからなかったのが残念
- 普段のロボコン放送では学生が作ったロボットの技術的ポイントや魅力、苦労などどを一定時間の映像として万人にわかりやすく伝えているわけだが、それが当たり前でないということを改めて感じるとともに、やっぱりテレビ局のひとはプロだけあってすげぇなぁと感じる
- 神戸高専は前年もARマーカを見て位置決めしていた気がする
## 明石C
- 演奏ロボット(群)
- 河村は音楽の才能が皆無なので楽曲や演奏については何もコメントできません
- ギターの配線がすごいスパゲッティ
- ロボットごとの同期を取るのが難しそう
- キーボードはソレノイドごとスライド移動するので出せる音階が広そう
    - 高い音は人が弾いてそうだけど
- 無我夢中は(OB/OGが審査員にいることを考えると)いい選曲だと思う
- ロボットの規模(システム的に)は大会参加チーム中最大級だとおもう
- モーターが回転してメロディーを奏でている
- MIDIなどから接続して音を出せていると、汎用性が高いがどうなっているのだろうか？
    - 楽譜を直接読める?
# 四国
## 香川高松A
- パプリカ演奏
- 所謂ロボコン感があるアルミの骨組み
- 全国では演奏＋パプリカ組が被りそう
- 人形の胴体がカップリングみたいになってる
- 小さい人形が演奏しているみたいでかわいい、装飾の有無でだいぶ雰囲気/得点が変わりそう
- 楽器が隠れすぎず、見えているので何が起こっているのかわかりやすくて良い
- 楽器系一般に言えることだけど、やっり動機を取ることが気になる
## 新居浜D
- 漫才
- 音声認識がどのくらい効いてるかわからない
     - 即興などがあるとわかりやすい
- ネタについてはわからないけど、もっとベタでわかりやすいほうがいいんじゃないかと思った
    - プロレタリア文学ボケ(蟹工船)は高度
    - 余計なお世話3

# 中国大会
## ★米子C 100台ハンドベル
 - パプリカを演奏
 - 音を鳴らす機構はどうなっているの？
 - 拍手機構の中身はなに？
 - どうやって複数台ロボットの同期をとっているのか
 - 一つの音を複数台で鳴らしたりしているのか
 - パプリカ以外の曲も演奏できるのか
 - 謎のカメラワークの良さ... 朝の情報場組をみているみたい

## 松江A ロボットで絵を書く
 - ぶつからないのか -> 練習して衝突回避
 - 地面に絵を描く機構はどうなっているのか?
 - 初期位置はどうやって決めているのか?(20台も合わせるのは大変そう)
 - (感想)複数台だとリスク分散で一台が失敗してもパフォーマンスは成功しやすのかも
 - 2輪で移動なのか?
 - 桜だけ光っているのか?蛍光塗料がつかわれている?
 - 提灯的なやつはなにか?
 - 月を運んでいるのはなに?
 - 片付けが大変そう...

## 呉B　手品ロボット
 - サイクロ減速機
 - 操縦インターフェースは? 
     - 関節角度を直接指令しているのか、手先の位置を指令しているのか?
 - こういう工場で働いているようなマニピュレータはロボコンでは珍しい
 - 決勝のウサギはオムニホイールで移動
 - タネが気になる....

# 九州
## 大分A
- 全自動応援ロボット
- 音楽がパーティー感ある
- カメラを上に向けている間にロボットをセッティングしているのに工夫を感じる(野暮)
- ダクテッドファンのような音がする
    - 風で布を動かしている？
- ロボットと人の強調
- 腕を降るようで実は胸についたリンクを動かしている
- 失敗している様子を見ると難しいんだと思う
    - 去年のらんらんランドリーに通じる難しさがある気がする
- 風で干していたのは大分だっけ？だったら去年の考え方を踏襲しているといえそう
## 熊本八代D
- 洗濯物たたみ
- 去年のルールからのストーリー
- 下の板が2回違う用途（おるときと最後にたたむとき）に使われていていい感じ
- ハンガーを抜くためには襟が広くなくてはいけないという制約がありそうだが、ハンガー側の工夫でどうにでもなりそうという感じもする
- 去年使ったハンガーと同じだと面白いと思った
- スポンジでTシャツをつかむのも去年よく見た機構(e.g.おばちゃんアーム)
- スライダー部分に定荷重バネが使われている
- 人件費はいくらなのか

## 北九州B
- トイレスキュー
- 足首リンクで使われている金属リンクが製品みたい
    - どうやって加工したんだろう？
- 吸着の原理; 吸盤
    - 2こで大丈夫なのか
- まっすぐ登る工夫が知りたい
- どうやって一番上に来たことを検出しているのか
- トイレットペーパーの渡し方がオチになっている
- 降りることも可能なのだろうか？
- トイレで優勝はできなさそうだけど全国には行けると戦略を立てたのかもしれない
- 地味にトイレスキューとドッキングして運んでくる移動ロボットがいるので複数トイレの救出も可能そう
- 「総員、トイレットペーパー発射準備だ！！」はウケる、総員っていうかトイレスキューお前しかいないだろ
## 都城B
- ケーキカット
- ほのぼの
- ケーキを載せるのが見せ場
- 全体として設計がまとまっていて良い
- 一人が設計したということがわかる
# 競技委員推薦チーム
## 明石A
- 吊革掃除ロボット
- 吊革の位置の認識
- 今回のロボットって、実用性タイプとパフォーマンスタイプの2通りがあって面白い
    - 両立を頑張っているチームもいる
- 全自動
- 応援がライトアップをネタバレてしていて草である
- 釣りかわ光っていてわかりやすい
- 掃除すると消えるなどするとより掃除の効果があってわかりやすいかもしれない
- 暗い位置で吊革の位置を検出できるのはなんで？
- まいかいおもうけど明石からは陽キャ感を感じる
## 阿南C
- 阿波踊り
- 生演奏
- 足の動きも再現しようとするなど頑張っていそう
- 操縦はどのように行っているのだろうか？
- お阿波踊りって徳島の人みんな踊れるもんなのかな？
- 決勝で緊急停止を押す人がいて偉い
## 長野B
- acrobox
- 衣装へのこだわり
- 鉄棒の回転がんばっている
    - タイミングの調整などはどうやっているんだろう
    - 人力で頑張っている？
- ブランコ合体が見せ場
    - 合体機構は？
- 受け取る側の鉄棒のロボットの角度はジョイントがフリーになっているのではなく、角度を直接悪チュエーション出来るようになっている？
- スタジオへの作り込みがすごい
    - 文化祭とかに出せそう



# 高城さんMTG
- BSプレミアムでの放送
- 副音声でだべっっている感じよりももう少し真面目にやる感じになる
- 一般の人も高専ロボコンの技術が身近に使われている/すごいなと言うのを「一般の人にも伝えたい」
- マニアックになりすぎず、マニアックぶりも効いていて面白いくらい
- 〇〇ってこんなところで使われているんだというのを聞きたい
- スタジオの方で御簾さんが聞くかも
- スケジュール感
    - 28日にテストランがあるので来てくれれば
        - テストランを4つに分けてzoomでおこなう
        - 12:30 ~ 16:00
        - やりとりの手順はよくわからない, 待機室？
        - テストランが終わったあとに質問タイム
        - 高専によって何を聞きたいかを予め用意するべき?
    - 101スタジオからの配信
    - 29日は来なくても大丈
- 変わっているところだけでもテストランを見たほうがいいかも
- 質問したいことリストをexcelで作ってほしい
- 地区大会を終えての感想
